DARwIn-OP - DARwIn-OP
DARwIn-OP (Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence – Open Platform ) to miniaturowa platforma robota humanoidalnego opracowana i wyprodukowana przez koreańskiego producenta robotów Robotis we współpracy z Virginia Tech , Purdue University i University of Pennsylvania . Jest również wspierany przez grant NSF w wysokości 1,2 miliona dolarów. DARwIn-OP ma dwadzieścia stopni swobody , z których każdy jest kontrolowany przez serwomotor DYNAMIXEL MX-28T.
Głównym celem DARwIn-OP jest dla badaczy i programistów w dziedzinie między innymi humanoidów , sztucznej inteligencji , algorytmów chodu , wizji, kinematyki odwrotnej i lingwistyki .
DARwIn-OP jest również zwycięzcą Ligi Kid Size w lidze RoboCup 2011 2012 oraz 2013 League. Wraz z wydaniem ROBOTIS OP2 zmieniła się również nazwa DARwIn-OP.
Specyfikacje
DARwIn-OP
- Wycofane i zastąpione przez ROBOTIS OP2 – nowe specyfikacje poniżej
- Wysokość: 454,5 mm (17,89 cala)
- Waga: 2,9 kg (6,4 funta)
- Domyślna prędkość chodu: 24,0 cm/s (9,5 cala/s) 0,25 s/krok – chód modyfikowany przez użytkownika
- Domyślny czas wstawania z ziemi: 2,8 s (przodem w dół) i 3,9 s (przodem do góry) – prędkość modyfikowana przez użytkownika
- Wbudowany komputer: 1,6 GHz Intel Atom Z530 (32-bitowy) na płycie 4 GB flash SSD
- Kontroler zarządzania (CM-730): ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
- 20 siłowników MX-28T (noga 6 DOF × ramię 2 + 3 DOF × szyja 2 + 2 DOF) z metalowymi zębatkami
- Szybka magistrala Dynamixel 3 Mbit/s do wspólnego sterowania
- 3-osiowy żyroskop, 3-osiowy akcelerometr, przycisk × 3, mikrofon detekcji × 2
- Wszechstronna funkcjonalność (może akceptować starsze, obecne i przyszłe urządzenia peryferyjne)
- Cena: 12 000 $
ROBOTY OP2
- Wysokość: 454,5 mm (17,89 cala)
- Waga: 2,9 kg (6,4 funta)
- Domyślna prędkość chodu: 24,0 cm/s (9,5 cala/s) 0,25 s/krok – chód modyfikowany przez użytkownika
- Domyślny czas wstawania z ziemi: 2,8 s (przodem w dół) i 3,9 s (przodem do góry) – prędkość modyfikowana przez użytkownika
- 20 siłowników MX-28T (noga 6 DOF × ramię 2 + 3 DOF × szyja 2 + 2 DOF) z metalowymi zębatkami
- Procesor: Procesor Intel Atom N2600 (dwurdzeniowy, 1,6 GHz)
- RAM : 4 GB (moduł DDR3 204-pin SO-DIMM), wymieniany przez użytkownika
- SSD : moduł SSD / mSATA (nieograniczona przestrzeń), wymieniany przez użytkownika
- System operacyjny: Linux i Windows
- Porty dostępne dla użytkownika: 2 x USB2.0, mini HDMI, LAN (gigabit), wejście mikrofonowe/liniowe audio, wyjście)
- Cena: 12 000 $
Wizualizacja robota 3D (w tym wszystkie DOF i diody LED) jest dostępna tutaj.
ROBOTY OP3
- Wysokość: 510,4 mm (20,09 cala)
- Waga: 3,5 kg (7,7 funta)
- 20 siłowników XM430-W350-R (noga 6 DOF × ramię 2 + 3 DOF × szyjka 2 + 2 DOF) z metalową obudową i zębatkami
- Procesor: Intel NUC z dwurdzeniowym procesorem Intel Core i3
- RAM: 8 GB DDR4, możliwość wymiany przez użytkownika
- Pamięć: 128 GB M.2 SSD, wymieniany przez użytkownika
- Aparat: kamera internetowa Logitech C920 HD Pro
- System operacyjny: Linux (64-bitowy)
- Cena: $11000
Różne aplikacje
Kraj | Podanie | Uniwersytet | Wideo |
---|---|---|---|
USA | Terapeuta porażenia mózgowego | GATECH | |
USA | Wnioski DDR | Uniwersytet Purdue | |
USA | Jazda na rolkach | Virginia Tech | |
USA | Wózek widłowy | UNLV-DASL | |
USA | Wspinaczka po drabinie | UNLV-DASL | |
Kanada | Narciarstwo | Uniwersytet w Manitobie | |
USA | Napędowy | Uniwersytet Drexel | |
USA | Niosąc wodę | UNLV | |
USA | drukowanie 3d | Michael Overstreet | |
USA | Grać w golfa | Uniwersytet Purdue | |
Kanada | Hokej na lodzie | Uniwersytet w Manitobie | |
Kanada | Rower | Uniwersytet w Manitobie | |
Nieznany | Kinect | Nieznany | |
Nieznany | Podnoszenie ciężarów | Nieznany | |
Wielka Brytania | Dynamiczny śledzenie tańca i rytmu | Martin Lyne |
Wiele kodów źródłowych jest udostępnianych i jest otwartych. * [1] (w języku angielskim)
Zawody
Platforma ta jest obecnie używana w konkursach ICRA , RoboCup , FIRA i Humabot . Linki poniżej.
Wyzwanie aplikacji humanoidów ICRA
Począwszy od 2012 r. ROBOTIS i IEEE ICRA sponsorują konkurs DARWIN-OP Humanoid Application Challenge, który odbywa się na konferencji ICRA . Konkurs zachęca uczestników do rozwiązywania nowatorskich problemów za pomocą DARWIN-OP i prezentowania swoich wyników na konferencji. Zwycięzców wybiera panel ekspertów oraz głosowanie powszechne wśród uczestników. Zwycięski zespół otrzymał DARWIN-OP Deluxe Edition przez dwa kolejne lata wraz z oprogramowaniem. Wszyscy finaliści są również nagradzani. Od 2015 roku nazwa wyzwania zmieniła się na Humanoid Application Challenge i jest teraz otwarta dla wszystkich aplikacji.
Rok | Zwycięska drużyna | Opis Projektu | Lokalizacja zawodów |
---|---|---|---|
2012 | Uniwersytet w Manitobie | Łyżwiarstwo / hokej | Minneapolis-St Paul |
2013 | Gruzja Tech | Rozumowanie oparte na przypadkach, uczenie się na podstawie demonstracji | Karlsruhe , Niemcy |
2014 | Anulowany | Anulowany | Hongkong |
2015 | Uniwersytet w Manitobie | Narciarstwo alpejskie i biegowe | Seattle, Waszyngton - Stany Zjednoczone |
2016 | Anulowany | Anulowany | Sztokholm, Szwecja |
RoboCup
Robot DARWIN-OP jest obecnie używany przez kilka zespołów w zawodach wielkości dzieci RoboCup (roboty humanoidalne o wysokości 40–60 cm) i wykazał się doskonałą wydajnością przez zespoły korzystające z tej platformy.
Rok | Ranga | Nazwa drużyny | Kraj | Uniwersytet |
---|---|---|---|---|
2011 | 1. miejsce | Zespół DARwin | USA | Virginia Tech i UPenn |
2012 | 1. miejsce | Zespół DARwin | USA | Virginia Tech i UPenn |
2013 | 1. miejsce | Zespół DARwin | USA | Virginia Tech i UPenn |
2014 | 2. miejsce | Odważne serca | Wielka Brytania | Uniwersytet w Hertfordshire |
FIRA
Roboty DARWIN-OP są używane przez niektóre zespoły w dziecięcych zawodach HuroCup w FIRA. Drużyna z University of Manitoba wygrała najlepszy wynik w konkursie 2013, używając DARwIn-OP. Do 2017 roku drużyna ICHIRO z Institut Teknologi Sepuluh Nopember zdobyła 10 medali i pobiła dwa rekordy świata w sprincie i maratonie przy użyciu Darwin-Op.
Test robota
Od sierpnia 2017 r. ROBOTIS OP2 jest używany w internetowym konkursie o nazwie Humanoid Marathon w robotbenchmarku. W tym konkursie możliwe jest zaprogramowanie symulowanego robota w Pythonie za pomocą interfejsu internetowego.
Społeczność
Ze względu na jego otwartość i łatwą konserwację, wielu badaczy preferuje i ma nadzieję stworzyć własną wersję klona. DARWIN-OP jest obecnie używany w poniższych laboratoriach/uniwersytetach:
- RoMeLa UCLA
- Uniwersytet GRASP w Pensylwanii
- Uniwersytet ARTLAB Purdue
- Uniwersytet Bold Hearts w Hertfordshire
- Hamburg Bit-Bots Uniwersytet w Hamburgu
- Uniwersytet NUBots w Newcastle (Australia)
- UKM Soccer Robotic Laboratory Universiti Kebangsaan Malezja
- Laboratorium Autonomicznych Agentów Uniwersytetu Manitoba
- Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatywy - Marcoule
- École normale supérieure de Rennes
- Virginia Tech
- Uniwersytet DASL w Nevadzie, Las Vegas
- ICHIRO Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Zobacz też
Bibliografia
Zewnętrzne linki
- Oficjalna strona internetowa (w języku angielskim, japońskim i koreańskim)
- GitHub (w języku angielskim)