Zdalnie sterowany pojazd podwodny - Remotely operated underwater vehicle

ROV w pracy na podwodnym polu naftowo-gazowym. ROV obsługuje podmorskie narzędzie dynamometryczne ( klucz ) na zaworze na konstrukcji podwodnej.

Zdalnie sterowany pojazd podwodny (technicznie ROUV lub po prostu ROV ) jest na uwięzi podwodne urządzenie mobilne, powszechnie nazywane podwodnego robota .

Definicja

To znaczenie różni się od zdalnie sterowanych pojazdów operujących na lądzie lub w powietrzu. Pojazdy ROV są niezajęte, zwykle bardzo zwrotne i obsługiwane przez załogę na pokładzie statku/pływającej platformy lub na lądzie. Są powszechne w branżach głębinowych, takich jak wydobycie węglowodorów na morzu . Są one połączone ze statkiem gospodarza przez neutralną pływalność uwięzi lub, często podczas pracy w trudnych warunkach lub w głębszej wodzie, nośne kabla pępowinowej jest używany wraz z systemem zarządzania pęta (TMS). TMS to albo urządzenie przypominające garaż, które zawiera pojazd ROV podczas opuszczania przez strefę rozbryzgu, albo, w większych pojazdach ROV klasy robotniczej, oddzielny zespół, który znajduje się na górze pojazdu ROV. Zadaniem TMS jest wydłużenie i skrócenie uwięzi, aby zminimalizować efekt przeciągania kabla w miejscu występowania prądów podwodnych. Kabel pępowinowy to kabel zbrojony, który zawiera grupę przewodników elektrycznych i światłowodów, które przenoszą energię elektryczną, wideo i sygnały danych między operatorem a TMS. Tam, gdzie jest używany, TMS przekazuje następnie sygnały i zasilanie dla pojazdu ROV w dół kabla uwięzi. W ROV energia elektryczna jest rozdzielana między komponenty ROV. Jednak w zastosowaniach o dużej mocy większość energii elektrycznej napędza silnik elektryczny dużej mocy, który napędza pompę hydrauliczną . Pompa jest następnie wykorzystywana do napędu i zasilania sprzętu, takiego jak narzędzia dynamometryczne i ramiona manipulatorów, w przypadku których zastosowanie silników elektrycznych pod wodą byłoby zbyt trudne. Większość pojazdów typu ROV jest wyposażona co najmniej w kamerę wideo i światła. Dodatkowe wyposażenie jest powszechnie dodawane w celu rozszerzenia możliwości pojazdu. Mogą to być sonary , magnetometry , aparat fotograficzny, manipulator lub ramię tnące, próbniki wody i instrumenty mierzące klarowność wody, temperaturę wody, gęstość wody, prędkość dźwięku, penetrację światła i temperaturę.

Historia

: Royal Navy ROV ( kotlet ) użyty po raz pierwszy w 1950 roku, aby odzyskać torpedy praktyk i kopalnie

W latach 70. i 80. Royal Navy używała zdalnie sterowanego okrętu podwodnego „Cutlet” do odzyskiwania torped treningowych i min. RCA (Noise) utrzymywał system „Cutlet 02” oparty na strzelnicach BUTEC, podczas gdy system „03” był oparty na bazie okrętów podwodnych na Clyde i był obsługiwany i utrzymywany przez personel RN.

US Navy finansowane większość wczesnego rozwoju technologii ROV w 1960 roku w ówczesnej nazwany „Cable-Controlled podwodne naprawy pojazdu” (CURV). Stworzyło to możliwość prowadzenia dalekomorskich operacji ratowniczych i odzyskiwania obiektów z dna oceanu, takich jak bomba nuklearna zagubiona na Morzu Śródziemnym po katastrofie Palomares B-52 w 1966 roku . Opierając się na tej bazie technologicznej; przemysł naftowy i gazowy offshore stworzył roboty ROV klasy robotniczej, aby pomóc w rozwoju morskich pól naftowych. Ponad dziesięć lat po wprowadzeniu na rynek, pojazdy ROV stały się niezbędne w latach 80., kiedy wiele nowych projektów na morzu przekroczyło zasięg ludzkich nurków. W połowie lat 80. przemysł morski ROV cierpiał z powodu poważnej stagnacji w rozwoju technologicznym, spowodowanej po części spadkiem cen ropy i globalną recesją gospodarczą. Od tego czasu rozwój technologiczny w branży ROV przyspieszył i dziś ROV wykonują wiele zadań w wielu dziedzinach. Ich zadania obejmują proste inspekcje konstrukcji podwodnych , rurociągów i platform, aż po łączenie rurociągów i umieszczanie podwodnych kolektorów. Są szeroko stosowane zarówno przy początkowej budowie podmorskiej zabudowy, jak i późniejszej naprawie i konserwacji.

Podwodne ROV były używane do lokalizowania wielu historycznych wraków statków, w tym RMS Titanic , Bismarck , USS  Yorktown i SS Central America . W niektórych przypadkach, takich jak Titanic i SS Central America , pojazdy ROV były używane do odzyskiwania materiału z dna morskiego i wynoszenia go na powierzchnię.

Podczas gdy przemysł naftowy i gazowy wykorzystuje większość pojazdów ROV, inne zastosowania obejmują naukę, wojsko i ratownictwo. Wojsko używa ROV do takich zadań jak kopalni rozliczeń i kontroli. Wykorzystanie nauki omówiono poniżej.

Terminologia

W branży nurkowania zawodowego i wykonawstwa morskiego, zwykłym terminem jest ROV, dla zdalnie sterowanego pojazdu. Bardziej precyzyjny termin, zdalnie sterowany pojazd podwodny lub ROUV, jest rzadziej używany, ponieważ rozróżnienie to na ogół nie jest konieczne w tej dziedzinie, w której podstawowy typ zdalnie sterowanego pojazdu jest używany pod wodą.

Budowa

ROV klasy roboczej są zbudowane z dużym plecakiem pływającym na aluminiowej ramie, aby zapewnić niezbędną pływalność do wykonywania różnych zadań. Zaawansowanie konstrukcji ramy aluminiowej różni się w zależności od projektu producenta. Jako materiał flotacyjny często stosuje się piankę syntaktyczną . W dolnej części systemu można zamontować płozę narzędziową, aby pomieścić różne czujniki lub pakiety narzędzi. Dzięki umieszczeniu lekkich elementów na górze, a ciężkich na dole, cały system ma dużą odległość między środkiem wyporu a środkiem ciężkości : zapewnia to stabilność i sztywność do pracy pod wodą. Stery strumieniowe są umieszczone między środkiem wyporu a środkiem ciężkości, aby utrzymać stabilność położenia robota podczas manewrów. Można zastosować różne konfiguracje sterów strumieniowych i algorytmy sterowania, aby zapewnić odpowiednią kontrolę położenia i orientacji podczas operacji, szczególnie na wodach o dużym natężeniu prądu. Stery strumieniowe są zwykle w zrównoważonej konfiguracji wektorowej, aby zapewnić możliwie najbardziej precyzyjną kontrolę.

Elementy elektryczne mogą znajdować się w wypełnionych olejem przedziałach wodoszczelnych lub przedziałach z jedną atmosferą, aby chronić je przed korozją w wodzie morskiej i zmiażdżeniem przez ekstremalne ciśnienie wywierane na ROV podczas pracy na głębokości. ROV będzie wyposażony w kamery , światła i manipulatory do wykonywania podstawowych prac. W razie potrzeby można zamontować dodatkowe czujniki i narzędzia do określonych zadań. Powszechne jest znajdowanie pojazdów typu ROV z dwoma ramionami robotów; każdy manipulator może mieć inną szczękę chwytającą. Kamery mogą być również strzeżone w celu ochrony przed kolizjami. ROV może być wyposażony w sprzęt Sonar i LiDAR .

Większość robotów ROV jest zbudowana w sposób opisany powyżej; nie jest to jednak jedyny styl w metodzie budowania ROV. Mniejsze pojazdy ROV mogą mieć bardzo różne konstrukcje, z których każdy jest odpowiedni do zamierzonego zadania. Większe ROV są powszechnie stosowane i obsługiwane ze statków, więc ROV może mieć płozy do lądowania w celu odzyskania na pokład.

Konfiguracje

Pojazdy zdalnie sterowane mają trzy podstawowe konfiguracje. Każdy z nich niesie ze sobą określone ograniczenia.

  • ROV z otwartą lub skrzynkową ramą – to najbardziej znana konfiguracja ROV – składająca się z otwartej ramy, w której zamknięte są wszystkie działające czujniki, silniki odrzutowe i elementy mechaniczne. Są one przydatne do swobodnego pływania w lekkich prądach (mniej niż 4 węzły w oparciu o specyfikacje producenta). Nie nadają się one do zastosowań holowanych ze względu na ich bardzo słabą konstrukcję hydrodynamiczną. Większość pojazdów ROV klasy roboczej i ciężkiej klasy roboczej opiera się na tej konfiguracji.
  • Pojazdy ROV w kształcie torpedy — jest to powszechna konfiguracja do zbierania danych lub pojazdów ROV klasy inspekcyjnej. Kształt torpedy zapewnia niski opór hydrodynamiczny, ale ma znaczne ograniczenia w kontroli. Kształt torpedy wymaga dużej prędkości (dlatego ten kształt jest używany do amunicji wojskowej), aby zachować stabilność pozycyjną i postawę, ale ten typ jest bardzo wrażliwy przy dużej prędkości. Przy małych prędkościach (0-4 węzły) cierpią na liczne niestabilności, takie jak przechylenie i pochylenie wywołane przez linkę, przechylenie wywołane prądem, pochylenie i odchylenie. Ma ograniczone powierzchnie sterowe na ogonie lub rufie, które łatwo powodują niestabilność nadmierną kompensacji. Są one często określane jako „Tow Fish”, ponieważ są częściej używane jako holowane ROV.

Wykorzystanie ankiety

Pojazdy podwodne do badań lub inspekcji są zazwyczaj mniejsze niż pojazdy ROV klasy roboczej i często są klasyfikowane jako podklasyfikowane jako Klasa I: Tylko do obserwacji lub Klasa II do obserwacji z ładunkiem. Służą do wspomagania badań hydrograficznych, tj. lokalizacji i pozycjonowania konstrukcji podmorskich, a także do prac inspekcyjnych, np. przeglądów rurociągów, przeglądów płaszczy i przeglądów kadłubów statków. Pojazdy ROV do pomiarów (znane również jako „gałki oczne”), choć mniejsze od klasy robotniczej, często mają porównywalną wydajność pod względem zdolności do utrzymania pozycji w prądach i często posiadają podobne narzędzia i sprzęt - oświetlenie, kamery, sonar , USBL ( Ultra-short bazowy ) sygnalizator świetlny i migacz stroboskopowy w zależności od ładowności pojazdu i potrzeb użytkownika.

Wykorzystanie we wspieraniu operacji nurkowych

Operacje ROV w połączeniu z jednoczesnymi operacjami nurkowymi są ze względów bezpieczeństwa pod ogólnym nadzorem opiekuna nurkowania.

Międzynarodowy Contractors Association Marine (IMCA) opublikowała wytyczne dotyczące morskiej operacji ROVs w połączonych operacjach z nurków w dokumencie zdalnie sterowanych Intervention Vehicle podczas nurkowania Operacji (IMCA D 054, IMCA R 020), przeznaczone do wykorzystania przez obu kontrahentów i klientów.

zastosowanie wojskowe

ROV są używane przez kilka marynarek wojennych od dziesięcioleci, głównie do polowania na miny i łamania min.

Pojazd do neutralizacji min AN/SLQ-48

W październiku 2008 roku Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych zaczęła ulepszać swoje lokalnie pilotowane systemy ratunkowe, oparte na Mystic DSRV i samolocie wsparcia, za pomocą systemu modułowego SRDRS, opartego na załogowym ROV na uwięzi, zwanym modułem ratunkowym ciśnieniowym (PRM). Nastąpiło to po latach prób i ćwiczeń z okrętami podwodnymi z flot kilku krajów. Wykorzystuje również bezzałogowy ROV Sibitzky do pomiarów niepełnosprawnych łodzi podwodnych i przygotowania łodzi podwodnej dla PRM.

US Navy używa również ROV o nazwie AN / SLQ-48 Mine neutralizacji pojazd (MNV) dla kopalni wojennych. Może oddalić się 1000 jardów od statku dzięki kablowi łączącemu i może osiągnąć głębokość 2000 stóp. Pakiety misji dostępne dla MNV są ​​znane jako MP1, MP2 i MP3.

  • MP1 to przecinak do kabli służący do wydobycia na powierzchnię zacumowanej kopalni w celu wydobycia lub unieszkodliwienia amunicji wybuchowej (EOD).
  • MP2 jest bomblet 75 lb kompozytu polimerowego materiału wybuchowego PBXN-103 materiałów wybuchowych do neutralizacji dolny min / gruntowych.
  • MP3 to zacumowany chwytak do kabli minowych i pływak z kombinacją bomby MP2 do neutralizacji zacumowanych min pod wodą.

Ładunki są detonowane przez sygnał dźwiękowy ze statku.

AN / BLQ-11 autonomiczne bezzałogowe podmorski pojazdu (UUV) jest przeznaczony do ukrytego potencjału kopalnia przeciwdziałania, może zostać uruchomiony z niektórych łodzi podwodnych.

ROV US Navy są tylko na statkach przeciwminowych klasy Avenger . Po uziemieniu USS Guardian (MCM-5) i wycofaniu z eksploatacji USS Avenger (MCM-1) i USS Defender (MCM-2) tylko 11 amerykańskich trałowców nadal działa na wodach przybrzeżnych Bahrajnu ( USS Sentry (MCM-3). ) , USS Devastator (MCM-6) , USS Gladiator (MCM-11) i USS Dextrous (MCM-13) ), Japonia ( USS Patriot (MCM-7) , USS Pioneer (MCM-9) , USS Warrior (MCM- 10) i USS Chief (MCM-14) ) i Kalifornii ( USS Champion (MCM-4) , USS Scout (MCM-8) i USS Ardent (MCM-12) ).

19 sierpnia 2011 r. zautomatyzowana łódź podwodna Boeinga, nazwana Echo Ranger, była testowana pod kątem możliwości wykorzystania przez wojsko USA do śledzenia wód wroga, patrolowania lokalnych portów w poszukiwaniu zagrożeń dla bezpieczeństwa narodowego i przeszukiwania dna oceanów w celu wykrycia zagrożeń środowiskowych. Norweska marynarka wojenna dokonała inspekcji statku Helge Ingstad za pomocą podwodnego drona norweskiego Blueye Pioneer.

Wraz ze wzrostem ich możliwości, mniejsze pojazdy ROV są coraz częściej wykorzystywane przez marynarki, straże przybrzeżne i władze portowe na całym świecie, w tym Straż Przybrzeżną USA i Marynarkę Wojenną USA, Królewską Marynarkę Holenderską, Norweską Marynarkę Wojenną, Królewską Marynarkę Wojenną i Saudyjską Straż Graniczną . Zostały one również szeroko przyjęte przez wydziały policji oraz zespoły poszukiwawcze i ratunkowe. Przydatne do różnych podwodnych zadań kontrolnych, takich jak usuwanie amunicji wybuchowej (EOD), meteorologia, ochrona portów, środki przeciwminowe (MCM) oraz wywiad morski, nadzór, rozpoznanie (ISR).

Wykorzystanie nauki

Zdjęcie wykonane przez ROV kryla żerującego na algach lodowych na Antarktydzie .
Naukowy pojazd ROV odzyskany przez oceanograficzny statek badawczy.
Urządzenie ssące ROV, które ma złapać okaz głębinowej ośmiornicy Cirroteuthis muelleri

ROV są również szeroko wykorzystywane przez społeczność naukową do badania oceanów. Wiele zwierząt i roślin głębinowych zostało odkrytych lub zbadanych w ich naturalnym środowisku za pomocą pojazdów typu ROV; przykłady obejmują meduzę Stellamedusa ventana i halozaury podobne do węgorza . W USA nowatorskie prace są wykonywane w kilku publicznych i prywatnych instytucjach oceanograficznych, w tym w Instytucie Badań Oceanograficznych w Monterey Bay (MBARI), Instytucie Oceanograficznym w Woods Hole (WHOI) (wraz z Nereus ) oraz Uniwersytecie Rhode Island / Instytucie Eksploracja (URI/IFE).

Naukowe pojazdy ROV przybierają różne kształty i rozmiary. Ponieważ dobry materiał wideo jest kluczowym elementem większości głębinowych badań naukowych, naukowe pojazdy ROV są zwykle wyposażone w wysokowydajne systemy oświetleniowe i kamery o jakości transmisji. W zależności od prowadzonych badań naukowy ROV będzie wyposażony w różne urządzenia do pobierania próbek i czujniki. Wiele z tych urządzeń to jedyne w swoim rodzaju, najnowocześniejsze komponenty eksperymentalne, które zostały skonfigurowane do pracy w ekstremalnych warunkach głębin oceanicznych. Naukowe pojazdy ROV zawierają również wiele technologii, które zostały opracowane dla komercyjnego sektora ROV, takie jak manipulatory hydrauliczne i bardzo dokładne systemy nawigacji podwodnej. Są one również wykorzystywane w projektach archeologii podwodnej , takich jak projekt wraku statku Mardi Gras w Zatoce Meksykańskiej i projekt CoMAS na Morzu Śródziemnym.

Chociaż istnieje wiele interesujących i unikalnych naukowych pojazdów ROV, istnieje kilka większych systemów high-end, którym warto się przyjrzeć. Pojazd Tiburon firmy MBARI kosztował ponad 6 milionów dolarów amerykańskich i jest używany głównie do badań hydrotermalnych i śródlądowych na zachodnim wybrzeżu Stanów Zjednoczonych. System Jason WHOI wniósł wiele znaczących wkładów w badania oceanografii głębinowych i nadal działa na całym świecie. Hercules ROV firmy URI/IFE jest jednym z pierwszych naukowych pojazdów typu ROV, który w pełni zawiera hydrauliczny system napędowy i jest wyjątkowo wyposażony do badania i wydobywania starożytnych i współczesnych wraków statków. Kanadyjski system ROPOS do podwodnych instalacji naukowych jest stale używany przez kilka wiodących instytucji oceanicznych i uniwersytetów do wykonywania trudnych zadań, takich jak odzyskiwanie i eksploracja głębinowych otworów wentylacyjnych, a także konserwacja i rozmieszczanie obserwatoriów oceanicznych.

Zasięg edukacyjny

Program edukacyjny zdalnie sterowany pojazd podwodny (ROV) firmy SeaPerch to narzędzie i zestaw edukacyjny, który umożliwia uczniom szkół podstawowych, średnich i średnich zbudowanie prostego, zdalnie obsługiwanego pojazdu podwodnego z rury z polichlorku winylu (PCW) i innych łatwo wykonanych materiałów . Program seaperch uczy podstawowych umiejętności w projektowaniu statków i okrętów podwodnych i zachęca uczniów do odkrywania architektury morskiej i morskich i inżynierii ocean pojęć. SeaPerch jest sponsorowany przez Office of Naval Research w ramach National Naval Responsibility for Naval Engineering (NNRNE), a programem zarządza Society of Naval Architects and Marine Engineers .

Kolejne innowacyjne zastosowanie technologii ROV miało miejsce podczas projektu wraku statku Mardi Gras . „Wrak statku Mardi Gras” zatonął około 200 lat temu około 35 mil od wybrzeża Luizjany w Zatoce Meksykańskiej na głębokości 4000 stóp (1220 metrów). Wrak statku, którego prawdziwa tożsamość pozostaje tajemnicą, leżał zapomniany na dnie morza, dopóki nie został odkryty w 2002 roku przez załogę inspekcyjną pól naftowych, pracującą dla firmy Okeanos Gas Gathering Company (OGGC). W maju 2007 roku ekspedycja kierowana przez Texas A&M University i finansowana przez OGGC na podstawie umowy z Minerals Management Service (obecnie BOEM ), została uruchomiona w celu podjęcia najgłębszych naukowych wykopalisk archeologicznych, jakie kiedykolwiek podjęto w celu zbadania miejsca na dnie morskim i odzyskać artefakty do ewentualnego publicznego wystawienia w Muzeum Stanowym Luizjany . W ramach programu edukacyjnego Nautilus Productions we współpracy z BOEM , Texas A&M University, Florida Public Archeology Network i Veolia Environmental wyprodukowały godzinny film dokumentalny w jakości HD o projekcie, krótkie filmy do publicznego oglądania i udostępniły aktualizacje wideo podczas ekspedycji. Materiał wideo z ROV był integralną częścią tego programu i był szeroko wykorzystywany w filmie dokumentalnym Mystery Mardi Gras Shipwreck .

Centrum Edukacji Zaawansowanej Technologii Morskiej (MATE) wykorzystuje pojazdy ROV do nauczania gimnazjów, liceów, college'ów społecznych i studentów uniwersytetów o karierach związanych z oceanami i pomagania im w doskonaleniu umiejętności naukowych, technologicznych, inżynieryjnych i matematycznych. Coroczne zawody studenckie ROV organizowane przez firmę MATE rzucają wyzwanie zespołom studenckim z całego świata, aby konkurowały z projektowanymi i budowanymi przez siebie pojazdami ROV. Konkurs wykorzystuje realistyczne misje oparte na ROV, które symulują środowisko pracy o wysokiej wydajności, koncentrując się na innym temacie, który wystawia uczniów na wiele różnych aspektów umiejętności technicznych i zawodów związanych z morzem. Zawody ROV są organizowane przez MATE i Komitet ROV Marine Technology Society i są finansowane przez organizacje takie jak Narodowa Agencja Aeronautyki i Przestrzeni Kosmicznej (NASA), Narodowa Administracja Oceaniczna i Atmosferyczna (NOAA) i Oceaneering oraz wiele innych organizacji, które doceniają wartość wysoko wykwalifikowanych studentów z umiejętnościami technologicznymi, takimi jak projektowanie pojazdów ROV, inżynieria i pilotowanie. MATE został założony dzięki finansowaniu z National Science Foundation i ma siedzibę w Monterey Peninsula College w Monterey w Kalifornii .

Lista naukowych pojazdów typu ROV

ROV Ventana w Monterrey w Kalifornii (1996).
Nazwa pojazdu ROV Operator Lata w eksploatacji
Jason KTO JA 1988-obecnie
Nereus KTO JA 2009 - 2014
Subastian Instytut Oceaniczny Schmidta 2016–obecnie
ROV Tiburon MBARI 1996 - 2008
ROV Ventana MBARI 1988-obecnie
ROV Doc Ricketts MBARI 2009–obecnie
Luʻukai Uniwersytet Hawajski w Manoa 2013–obecnie
V8 na morzu Uniwersytet w Göteborgu 2011–obecnie
ROV Herkules Nautilus Live Ocean Exploration Trust 2003-obecnie
Ægir6000 UiB 2015–obecnie
ROV Kilonia GEOMAR 2007–obecnie
Głęboki Odkrywca Globalna Fundacja Eksploracji Oceanów 2013–obecnie
Kaikō JAMSTEC 1993 - 2003
ABISMO JAMSTEC 2007–obecnie
ROPOS Kanadyjski Naukowy Ośrodek Zatapiania 1986-obecnie

Wykorzystanie transmisji

Ponieważ kamery i czujniki ewoluowały, a pojazdy stały się bardziej zwinne i łatwiejsze w pilotażu, pojazdy ROV stały się popularne, szczególnie wśród twórców filmów dokumentalnych, ze względu na ich zdolność do dostępu do głębokich, niebezpiecznych i zamkniętych obszarów niedostępnych dla nurków. Nie ma ograniczeń co do tego, jak długo pojazd ROV może być zanurzony i rejestrowany, co pozwala na uzyskanie niewidzianych wcześniej perspektyw. Pojazdy ROV zostały wykorzystane w kręceniu kilku filmów dokumentalnych, w tym Shark Men Nat Geo i The Dark Secrets of the Lusitania oraz BBC Wildlife Special Spy in the Huddle.

Ze względu na ich szerokie zastosowanie przez służby wojskowe, organy ścigania i straż przybrzeżną, pojazdy ROV pojawiały się również w dramatach kryminalnych, takich jak popularna seria CBS CSI .

Hobby użytkowania

Wraz ze wzrostem zainteresowania oceanami przez wiele osób, zarówno młodych, jak i starszych, oraz zwiększoną dostępnością niegdyś drogiego i niedostępnego w handlu sprzętu, pojazdy ROV stały się popularnym hobby wśród wielu. To hobby polega na konstruowaniu małych pojazdów typu ROV, które zazwyczaj są wykonane z rur PCV i często mogą nurkować na głębokości od 50 do 100 stóp, ale niektórym udało się dotrzeć do 300 stóp. To nowe zainteresowanie pojazdami ROV doprowadziło do powstania wielu konkursów, w tym MATE (Marine Advanced Technology Education) i NURC (National Underwater Robotics Challenge). Są to zawody, w których zawodnicy, najczęściej szkoły i inne organizacje, rywalizują ze sobą w serii zadań przy użyciu zbudowanych przez siebie pojazdów typu ROV. Większość hobbystycznych pojazdów ROV jest testowana w basenach i jeziorach, gdzie woda jest spokojna, jednak niektóre z nich testowały własne pojazdy ROV w morzu. Takie postępowanie stwarza jednak wiele trudności ze względu na fale i prądy, które mogą spowodować, że pojazd ROV zboczy z kursu lub będzie miał trudności z przepychaniem się przez fale, ze względu na małe rozmiary silników, które są montowane w większości pojazdów typu ROV.

Klasyfikacja

Podwodne pojazdy ROV są zwykle klasyfikowane w kategorie w oparciu o ich rozmiar, wagę, zdolności lub moc. Niektóre typowe oceny to:

  • Micro - zazwyczaj ROV klasy Micro są bardzo małe i ważą. Dzisiejsze pojazdy ROV klasy Micro mogą ważyć mniej niż 3 kg. Te ROV są używane jako alternatywa dla nurka, szczególnie w miejscach, w których nurek może nie być w stanie fizycznie wejść, takich jak kanał ściekowy, rurociąg lub mała jama.
  • Mini - typowo Mini-Class ROV ważą około 15 kg. Mini-Class ROV są również używane jako alternatywa dla nurków. Jedna osoba może być w stanie przetransportować cały system ROV na małej łodzi, wdrożyć go i wykonać zadanie bez pomocy z zewnątrz. Niektóre klasy Micro i Mini są określane jako klasa „gałki ocznej”, aby odróżnić je od pojazdów ROV, które mogą wykonywać zadania interwencyjne.
  • Ogólne - zazwyczaj mniej niż 5 HP (napęd); czasami montowano małe trzypalcowe chwytaki manipulatorów, takie jak na bardzo wczesnym RCV 225. Te ROV mogą być w stanie przenosić zespół sonaru i są zwykle używane w lekkich pomiarach. Zazwyczaj maksymalna głębokość robocza wynosi mniej niż 1000 metrów, chociaż jedną z nich opracowano tak, aby zejść na głębokość do 7000 metrów.
  • Klasa inspekcyjna - są to zazwyczaj wytrzymałe pojazdy ROV do obserwacji i zbierania danych do użytku komercyjnego lub przemysłowego - zazwyczaj wyposażone w wideo na żywo, fotografię, sonar i inne czujniki do zbierania danych. Pojazdy ROV klasy inspekcyjnej mogą być również wyposażone w ramiona manipulatora do lekkich prac i manipulacji obiektami.
  • Lekka klasa robocza - zwykle mniej niż 50 KM (napęd). Te pojazdy ROV mogą być w stanie przewozić niektóre manipulatory. Ich podwozie może być wykonane z polimerów, takich jak polietylen, a nie z konwencjonalnej stali nierdzewnej lub stopów aluminium. Zazwyczaj mają maksymalną głębokość roboczą mniejszą niż 2000 m.
  • Heavy Workclass - zazwyczaj poniżej 220 KM (napęd) z możliwością przenoszenia co najmniej dwóch manipulatorów. Mają głębokość roboczą do 3500 m.
  • Trenching & Burial - zazwyczaj więcej niż 200 KM (napęd) i zwykle nie więcej niż 500 KM (niektóre nawet przekraczają) z możliwością przenoszenia sań do układania kabli i pracy na głębokości do 6000 m w niektórych przypadkach.

Podwodne pojazdy ROV mogą „pływać swobodnie”, gdy działają z neutralną pływalnością na uwięzi ze statku startowego lub platformy, lub mogą być „garażowane”, gdy działają z podwodnego „garażu” lub „tophata” na uwięzi przymocowanej do ciężkiego garaż opuszczany ze statku lub platformy. Obie techniki mają swoje wady i zalety; jednak bardzo głęboka praca jest zwykle wykonywana w garażu.

Zobacz też

Bibliografia

Zewnętrzne linki